1941年3月，根據中共中央軍委命令，新四軍江南指揮部所屬部隊和江南人民救國軍東路指揮部合編為新四軍第六師。4月，新四軍第二支隊整編為第六師第十六旅，新四軍第六師參謀長兼任第十六旅旅長，廖海濤任第十六師政委兼蘇南抗日根據地軍政委員會主席，下轄第四十六、第四十七、第四十八團，戰斗在江蘇句容、丹陽、武進、溧水、溧陽一帶。羅忠毅、廖海濤率領第十六旅，在地方黨和廣大人民群眾的配合下，主動打擊日偽，反擊頑軍進攻，5月間，與日偽頑激戰數十次，恢復和鞏固了茅山抗日根據地。7至11月，向句容、丹陽、武進、金壇等縣的日偽軍發動進攻，先后攻克丹陽縣延陵、九里鎮等30余處據點。

1941年11月27日夜，日軍第十五師團調集步、騎、炮兵3000余人，偽軍800余人，坦克10余輛，自句容、天王寺、金壇、薛埠一線，分東北、西北、西南三個方向，在大霧掩護下長途奔襲十六旅旅部駐地塘馬村。當時，塘馬村及其附近地區，除駐有十六旅旅部外，還駐有中共江南區黨委、江南行政委員會和新四軍第十六旅后方機關、醫院、修械所、整訓部隊等共1000余人。當時，十六旅主力在外執行任務，在村中的戰斗人員僅有5個連的兵力。

1941年4月28日凌晨，敵人趁著濃霧向十六旅旅部發起進攻，被十六旅哨兵發現后鳴槍報警。敵人偷襲企圖暴露后，立即對十六旅進行炮擊，然后倚仗優勢兵力，發起沖鋒。當時，十六旅旅長羅忠毅、政委廖海濤臨危不亂，從容部署：旅政治部組織科負責率領旅部及蘇南黨政機關和地方干部、后勤人員轉移；抽調部分戰士為撤退隊伍擔任警戒；羅忠毅、廖海濤親自留下來指揮部隊阻擊敵人，掩護撤退。

戰斗打響后，羅忠毅、廖海濤親臨第一線指揮戰斗，率領負責掩護的戰士們搶占村外有利地形，進行阻擊。9時許，日軍發現新四軍大隊人馬向東轉移后，便集中兵力向塘馬東南的王家莊進攻。羅忠毅、廖海濤率領部分指戰員集中到王家莊阻擊敵人，掩護機關和后勤人員繼續向東轉移。日軍騎兵在向王家莊東南進攻時，遭到新四軍的猛烈射擊，死傷慘重。不久，敵人在炮火掩護下，再次發起進攻。羅忠毅、廖海濤指揮兩個連沉著應戰，再次將敵人擊退。

日軍隨即調來大炮，對新四軍陣地猛烈炮擊。危急時刻，羅忠毅拿起一位犧牲戰士的步槍，沖上前沿陣地，同戰士們共同戰斗，再次粉碎了敵人的進攻。正面敵人的進攻剛被打下去，東北方向的日偽軍又撲了上來，和特務連發生激戰。羅忠毅當即命令兩個排去支援特務連。就在這時，一顆子彈擊中羅忠毅的頭部，羅忠毅壯烈犧牲。

塘馬戰斗正在激烈進行中，在溧陽的國民黨頑軍突然后撤，為日偽軍讓出“進攻通道”，形勢變得對新四軍更加不利。廖海濤沉著應戰，繼續指揮戰士們奮勇抵抗，為機關和后勤人員的轉移盡量爭取時間。此時，重機槍手中彈犧牲，廖海濤立即接過機槍，對準日偽軍猛烈掃射。日偽軍遭到阻擊，便集中所有火力，向重機槍陣地轟擊，廖海濤不幸中彈犧牲。

羅旅長、廖政委犧牲的消息傳到陣地上，十六旅戰士們群情悲憤，奮力將敵人的進攻打退。王家莊阻擊戰持續了近6個小時，打退日軍10次攻擊。15時許，黨政軍領導機關和后勤人員已安全轉移到長蕩湖畔，掩護任務已經完成，各連開始邊打邊撤。當部隊通過戴家橋后，臨時組建成一個守備連，堅守戴家橋。不久，日軍開始向戴家橋進攻。守備連指戰員拼死抵抗，連續打退敵人3次進攻，為下一步突圍贏得了時間。天黑后，撤出戴家橋，擺脫了敵人。當夜，突圍的隊伍從日偽軍的間隙里穿插出來，到達溧陽、溧水交界處，次日與四十六團會合。

此次戰斗，新四軍第十六旅阻擊部隊和敵人血戰一日，斃傷日偽軍近700人，粉碎了日軍摧毀十六旅旅部和蘇南黨政領導機關的企圖，掩護蘇南黨政機關、地方干部和后勤人員千余人突出重圍，為抗戰保存了一大批骨干力量。